在设计上，“快餐盒机械手”手臂应具备哪些要求呢？-东莞市汉萨自动化设备科技有限公司

现在的各种机械都得到了人们的广泛应用，快餐盒机械手是现在在机械人技术范畴中的一种很好的自动化机械设

备，我们都知道机械手手臂的形状各有不同，但它们都有一个共同的特点，那就是能够接受指令，精确的定位到三

维空间上一点进行操作，那么在设计上，快餐盒机械手手臂具有哪些要求呢？以下小编来给大家介绍。

一、快餐盒机械手手臂应承载才能大、刚性好、自重轻：手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、

运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在笔直平面内的曲折变形和水平面内侧向改变变形，机械手手臂就

要发生振荡，或动作时工件卡死无法工作。为此，快餐盒机械手手臂一般都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚

度，各支承、连接件的刚性也要有必定的要求，以确保能接受所需求的驱动力。

二、方位精度高：快餐盒机械手机械手要取得较高的方位精度，除选用先进的操控方法外，在结构上还留意以下

几个问题：（1）机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲作用都直接影响手臂的方位精度。（2）加设定位装置和

行程检测组织。（3）合理挑选机械手的坐标方式。直角坐标式机械手的方位精度较高，其结构和运动都比较简单、

差错也小。而反转运动发生的差错是扩大时的尺寸差错，当转角方位必定时，手臂伸出越长，其差错越大；关节式

机械手因其结构杂乱，手端的定位由各部关节彼此转角来断定，其差错是积累差错，因此精度较差，其方位精度也

更难确保。

三、快餐盒机械手手臂的运动速度要恰当，惯性要小：机械手的运动速度一般是依据产品的出产节拍要求来决议

的，但不宜盲目寻求高速度。机械手手臂由中止状况到达正常的运动速度为发动，由常速减到中止不动为制动，速

度的改变进程为速度特性曲线。手臂自重轻，其发动和中止的平稳性就好。

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