简介： 高科技的发展给人们的工作方面带来很大的帮助，特别是现在市面上的侧取机械手，这是一种模仿人的手臂做的设备，但是这种设备的功能要远比人的手臂，所以常常别运用在各种各样的
高科技的发展给人们的工作方面带来很大的帮助，特别是现在市面上的侧取机械手，这是一种模仿人的手臂做的设备，但是这种设备的功能要远比人的手臂，所以常常别运用在各种各样的领域中，但是对于这种设备来说，它是有着动力学的正问题和逆问题的，下面我们一起来了解下：
实际上，机械手是一个复杂的动力学系统，侧取机械手系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的作用下将发生运动变化。机械手的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机械手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系，目的是对机械手进行控制、优化设计和仿真。侧取机械手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：（1）动力学正问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解机械手的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机械手的仿真；（2）动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。
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