简介：　　小型机械手主要由三个部分组成：执行机构、驱动机构和控制系统。手是用来抓持工件(或工具)的构件，其结构形式多种多样，例如夹紧式、托持式、吸力式等，它的形状、规格、净重、

　　小型机械手主要由三个部分组成：执行机构、驱动机构和控制系统。手是用来抓持工件(或工具)的构件，其结构形式多种多样，例如夹紧式、托持式、吸力式等，它的形状、规格、净重、原材料和作业规则为基础。移动机械，它使手部能进行各种旋转(晃动)，移动或复合动作，以完成所要求的姿势，改变被抓持物品的位置和姿态。

　　小型机械手运动机构的升降、伸缩、转动等独立运动方法，称为机械臂的自由度。要想更好的爬取室内空间任意位置和方向的物体，需要6个自由度。自由是机械臂设计的一个重要指标。机械臂自由度越大，协调能力越强，实用性越强，构造也越复杂。普通的专用机械手有2~3个自由度。该控制系统是通过操纵机械臂各自由度的电机，实现特殊姿态。同时接收感应器意见反馈的信息含量，产生平稳的闭环控制系统。关键技术通常由单片机设计或微操作集成ic，如dsp，根据程序编写完成所要完成的功能。

　　该机器人手部结构系模拟人体手指，分为无关节、固定关节和随意关节3类。手指数又可分为二指、三指、四指等，其中以二指数最多。夹持目标形状和大小可根据其形状和大小配置多种形状的筒夹，与实际操作中必须结合。说起手没有手指，一般都是指真空吸盘或者是有磁玻璃吸盘。臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需位置。为使机械手能更好地工作，手臂的3个自由度都需要精确精确的定位。

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