简介：机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来握住工件

机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来握住工件（或工具）的部分。根据被抓取物体的形状、尺寸、重量、材质和操作要求，有多种结构形式。机械手的灵活性越大，通用性越广。它的结构也比较复杂。下面介绍机械手的分类和执行机构。
 
1、按应用范围，机械手一般可分为三类：
 
1. 是专用机械手。这种类型的机械手非常专业。可与主机或生产线配套使用，完成抓取工件、上下料等辅助任务。此类机械手为主机服务，由主机驱动和操作。除了少数，它的工作程序通常是固定的，所以他们是专职的；
 
2、是一种不需要人工操作的通用机械手。该类机械手可独立跟随控制程序自动重复操作，并可根据任务需要编写程序完成各种指定操作。该类机械手适应性强，可广泛应用于工业生产；
 
3、需要人工操作的机械手，简称机械手。这些机械手起源于原子工业和军事工业。起初，他们使用机械手来完成特定的任务，后来发展到使用无线电信号来操纵机器进行太空活动。机械手按驱动方式可分为液压、气动、电动和机械机械手。按运动轨迹控制方式可分为点控制和连续轨迹控制机械手等；
 
控制系统通过控制机械手各个自由度的电机来完成特定的动作。同时，它接受来自传感器的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过编程实现所需的功能。
 
2、执行器机械手的执行器分为手部、手臂和躯干；
 
1.手安装在手臂的前端。手臂内孔装有传动轴，可将运动传递给手腕转动、伸展手腕、开合手指。机械手的结构模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量可分为二指、三指、四指，其中两指最多。根据被夹持物体的形状和尺寸，可配备各种形状和尺寸的卡盘，以满足操作的需要。并且可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，以直流伺服电机为主要驱动方式。由于电机转速高，通常采用减速机构。一些机械手已经开始用大扭矩、低速电机直接驱动，没有减速机构，可以简化机构，提高控制精度。
 
2、机械传动式机械传动只用于动作固定的场合。一般采用凸轮联动机构来实现规定的动作。具有动作可靠、工作速度快、成本低等特点，但不易调整。其他的也采用混合驱动，即液气或电液混合驱动。
 
3、控制系统中机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作要求设计为数字顺序控制。它必须先编译一个程序存储，然后控制机械手按照规定的程序工作。

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