简介：　　机械手的控制系统包括什么要素？机械手控制的因素包括工作中次序、抵达部位、动作時间、运动速率、加减法速率等。机械手的控制分成位置控制和持续运动轨迹控制二种。控制

　　机械手的控制系统包括什么要素？机械手控制的因素包括工作中次序、抵达部位、动作時间、运动速率、加减法速率等。机械手的控制分成位置控制和持续运动轨迹控制二种。控制系统可依据动作的规定，设计方案运用数据顺序程序。它最先要程序编制进行存储，随后再依据要求的程序，控制机械手开展工作中程序的存储方法有分离出来存储和集中化存储二种。

　　分离出来存储是将各种各样控制因素的信息各自存储于二种以上的存储设备中，如次序信息存储于插销板、凸轮转鼓、破孔带内；位置信息存储于时间控制器、定速回转鼓等；集中化存储是将各种各样控制因素的信息全部存储于一种存储设备内，如录音带、磁鼓等。这类方法应用于次序、部位、時间、速率等需要与此同时控制的场合，即持续控制的情形下应用。

　　其中插销板应用于必须迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一软件又可以不断应用；破孔带承载的程序长短可以不受到限制，但假如产生不正确时就要全部拆换；穿孔卡的信息容积比较有限，但有利于拆换、储存，可多次重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用存储量比较大的场合。

　　对于选择哪一种控制元件，则依据动作的复杂程序和精准程序来明确。对动作复杂的机械手，选用请教重现型控制系统。更复杂的机械手选用数据控制系统、小型计算机或微处理器控制的系统软件。控制系统以插销板用的较多，次之是凸轮转鼓。它配有很多凸轮，每一个凸轮分派给一个运动轴，转鼓运动一周便实现一个循环。

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