简介：机械手的执行机构可分为手部、手臂、躯干；

　　机械手的执行机构可分为手部、手臂、躯干；
　　1、手部
　　手部安装于手臂的前面。手臂的内孔内装配有传动轴，可将运用传到手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，可分为无关节、固定关节与自由关节3种。手指的数量又分为二指、三指、四指等，尤其以二指使用的较多。可以根据夹持对象的形状与大小配备多种形状与大小的夹头为适应操作的需求。说白了没手指的手部，基本上都是指真空吸盘或磁性吸盘。

　　2、手臂
　　手臂的作用是引导手指准确地把握住工件，并运输到所需要的位上。为了能让机械手可以准确地工作，手臂的3个自由度都需要准确地定位。
　　3、躯干躯干是安装手臂、动力源以及各种执行机构的支架。