简介：机械手控制的关键要素包含工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制可分为点位控制和连续轨迹控制这两种。

　　机械手控制的关键要素包含工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制可分为点位控制和连续轨迹控制这两种。


　　控制系统可以根据动作的要求，设计选用数字顺序控制。它首先是要编制程序加以存储，之后再按照相关规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储这两种。分离存储是把各种各样控制因素的信息各自存储于这两种之上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是把各种各样控制因素的信息全都存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这样的方式使用在顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场所，即连续控制的情况之下使用。
　　在其中插销板使用在需用快速改变程序的场所。换种程序只需要抽换一种插销板限可，而同一个插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可没有限制，但是如果出现错误的时候就要全部更换；穿孔卡的信息容量比较有限，但有利于更换、保存，重复使用；磁蕊和磁鼓只适用于存储容量比较大的场所。至于选择哪种控制元件，则按照动作的复杂的程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，选用求教再现型控制系统。更为复杂机械手选用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板使用的最多，其次就是凸轮转鼓。它配有很多凸轮，每个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。